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球铰是一种空间的连接铰，它有两个部件组成，球与球壳。该铰只允许两部件绕公共的球心相对转动，限制它们三方向的相对移动。球铰的工程背景为球轴承、固定球铰支座等。支座对球部件的约束力通过球心，可用三个相互垂直的分量替代待定的该约束力。非自由体与其约束物体固结在一起的约束称为固定端约束。常见的有墙面对悬臂梁、地面对大水坝等。固定端约束使非自由体不能产生任何方向的移动与转动。非自由体受到的约束力为空间力系，向某点简化可由一个主矢与一个主矩等效(见图2-25a)。可用主矢的三个分量和主矩的三个分量替代待定的该约束力主矢与主矩(见图2-25b)。如果考虑平面问题，其固定端约束如图2-25c所示，约束力是一平面力系。向某点简化，可得到一个主矢与垂直于运动平面的主矩MA。可用主矢的两个分量和一个主矩替代待定的该约束力主矢与主矩。
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